威尔法与埃尔法最大的区别就在于前脸，实拍车的中网更加复杂，大灯保留了第一代车型分体式的设计，风格更加激进、运动。威尔法使用丰田的牛头标，而埃尔法是此系列车型独有的车标。还有一个与日本本土K-car一样很用心的设计就是“一刀切”的车头，宽大的平面对行人起了很大的保护作用。
内饰使用了大面积的真皮包裹，四幅式的方向盘造型偏向于稳重，中控台T字区的造型与雷克萨斯纺锤形中网的设计十分相似。主副驾驶区域没有像传统MPV那种“大通铺”的设计，而是采用了全包围的结构，这种设计有好有坏。好处当然是降低“司机”的感觉，而另一方面是失去了更好的实用性和灵活性。
第二排有很多用心的设计，打开车门先获得的是78cm的开口宽度，再就是B柱两侧有长度近50cm的扶手、35cm和45cm两级的台阶，而且第一级台阶有18cm的宽度。基于以上种种的设计，使得乘客上下车非常方便，随之姿态也能自然而优雅。
丰田埃尔法因其良好的乘坐舒适性被誉为“保姆车”。同时也造就了埃尔法在国内一车难求的销售局面，一辆埃尔法在国内通常需要加价30万元才可提车。2019年，丰田在上海国际车展展示了埃尔法的“孪生兄弟”威尔法，而该车也将通过进口方式直接在国内进行销售。